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      一、工業機器人按臂部的運動形式分為四種：　　1、直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；　　2、圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；　　3、球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；　　4、關節型的臂部有多個轉動關節
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